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锻造机械手关键基础部件的讲解

返回列表 来源:力泰 浏览:- 发布日期:2020-10-19 08:09:20【

力泰科技资讯: 锻造机械手的关键基础部件,是指构成机械手传动系统、控制系统和人机交互系统,对冲床机械手性能起到关键影响作用,并具有通用性和?榛牟考ピV饕殖梢韵氯糠郑焊呔燃跛倩⒏咝阅芙恢绷魉欧缁颓鳌⒁约案咝阅芑魅丝刂破鳌

一、减速机

减速机是锻造机械手的关键部件,目前主要使用两种类型的减速机:谐波齿轮减速机和RV减速机。应用在冲床机械手的底座和手臂关节处。

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谐波传动方法由美国发明家C.WaltMusser于20世纪50年代中期发明。谐波齿轮减速机主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件组成,依靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力,单级传动速比可达70~1000,借助柔轮变形可做到反转无侧隙啮合。与一般减速机比较,输出力矩相同时,谐波齿轮减速机的体积可减小2/3,重量可减轻1/2。柔轮承受较大的交变载荷,因而其材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高,制造工艺复杂,柔轮性能是高品质谐波齿轮减速机的关键。

近年来国内部分厂商和院?贾铝Ω呔劝谙哒肼旨跛倩墓筒祷芯俊T谛巢跛倩矫妫谝延锌商娲罚绫本┲屑伎嗣溃本┬巢ù窍嘤Σ吩谑淙胱伲ぷ叨龋群托史矫嬗肴毡静坊勾嬖诓恍〉牟罹啵诠ひ祷魅松系某墒煊τ没垢崭掌鸩健

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二、伺服电机和驱动器

在伺服电机和驱动方面,目前欧系的品牌主要有伦茨,Lust,博世力士乐等,这些欧系电机及驱动部件过载能力及动态响应好,驱动器开放性强,且具有总线接口,但是价格昂贵。日系品牌主要有安川,松下,三菱等,其价格相对低一些,但是动态响应能力较差,开放性较差,且大部分只具备模拟量和脉冲控制方式。而国内近年来也开展了大功率交流永磁同步电机及驱动部分基础研究和产业化,如哈尔滨工业大学,北京和利时,广州数控等单位,并且具备了一定的生产能力,但是其动态性能,开放性和可靠性还需要更多的实际项目应用进行验证。

三、控制器

锻造机械手控制器方面,目前通用的多轴控制器平台主要分为以嵌入式处理器(DSP,POWERPC)为核心的运动控制卡和以工控机加实时系统为核心的PLC系统,其代表分别是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系统。

锻造机械手广泛运用于自动冲压、自动锻压、自动加工、自动搬运、自动喷涂、自动装配、自动检测等自动化工业生产,为工业企业解决用工难、效率低等迫切问题。

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